上古時常以獸皮制鞋,因此鞋的稱呼多以革字為邊旁。古代的鞋有許多名稱,如履、屐、靴、屣、屦等字均為鞋的别稱。最早的鞋子式樣是很簡陋的。人們推測古人将獸皮切割成大緻的足形後,用細皮條将其連綴起來即成為最原始的鞋子。
随着社會的發展和紡織業的進步,布料、絲綢等物亦用來制作鞋子,并與皮革、麻草組合應用,出現大量的鞋制品。到了殷商時期,鞋的式樣、做工和裝飾已十分考究,用材、施色、圖案也根據服飾制度有了嚴格的制度。每個朝代鞋的造型、色彩都随着制服形式而變化。
周朝末期靴的使用來自北方胡人的鞋式。胡人遊牧騎乘多穿有筒之靴,而趙武靈王主張習騎射,以利于戰事。
漢代的鞋靴在造型上已有很多變化,如絲織的靴有色彩和圖案上的變化,造型也很簡練,較符合足部的形狀。鞋靴使用的材料也很廣泛,有牛皮、絲織物、麻編物等。
南朝時期盛行木屐,上至天子,下至文人、士庶都可穿着。與此同時,草鞋是一般士人或百姓所着之鞋,由南方多産的蒲草類植物編結而成。唐代靴制襲唐代的六合靴,後改為長靿靴為短靿靴,并加以氈。婦女鞋子的形狀,前為鳳頭式。其他的鞋,有高頭、平頭、翹圓頭等式樣,有的繡出虎頭紋樣或鞋身飾有錦文。
宋代的鞋式初期沿襲前代制度,在朝會時穿靴,後改成履。用黑革做成靴筒,内襯以氈,各官職穿着不同的顔色依服色而定。一般人士所穿的鞋有草鞋、布鞋等,按所用的材料取名。南方人多着木屐。如宋詩人“山靜聞響屐”,形容着木屐在山中行走的情形。
女子的鞋常用紅色為鞋面,鞋頭為尖形上翹,有的做成鳳頭,鞋邊上加以刺繡。勞動婦女亦有穿平頭、圓頭鞋或蒲草編的鞋。
明代的服制中,對鞋式的規定很嚴格,無論官職大小,都必須遵守服制。在何種場合得穿着何種鞋式,如儒士生員等準許穿靴;校尉力士在上值時準許穿靴,外出時不許穿;其他人如庶民、商賈等都不許穿靴。
清朝鞋制沿明代制式,文武各官及士庶可着靴,而平民、伶人、仆從等不能穿靴。清代的靴多為尖頭式。靴底均厚,因嫌底重,采用通草做底。後改為薄底,成為“軍機跑”。一般人士的鞋有緞、絨、布料制作,鞋面淺而窄,有作鷹嘴式尖頭狀鞋,也有如意挖雲式。百姓有草鞋、棕鞋、蘆花鞋等,拖鞋也在各等人士中流行開來。南方雨天穿着釘鞋,北方冬天則出現冰鞋。
近代鞋式的變化根據服裝款式的變化而形成了新的格局。造型簡潔、精美,尤其是由手工操作慢慢過渡到機器加工,制作愈加精緻。各種材料都被合理地應用于鞋靴的設計與制作,各種高新技術使材料的質地、質量更加完美。如果說曆史上鞋靴的産生主要以實用為目的,逐漸過渡到使用與審美相結合的形式,當今鞋靴的發展變化則被賦予了更多因素。人們不但追求鞋靴的适用與審美,還不斷研究鞋靴的各種功能,如透氣性、保暖性、舒适性,并從衛生科學的角度加以追求。